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機器人觸覺導航
許多自動化機械設備都依賴于各種觸覺開關。例如當機器人碰到物體時，接觸開關就會察覺，通過對機器人編程拾取物體，并放置于別處。工廠利用觸覺開關來計量生產線上的工件數量。在工業加工過程中，觸覺開關也被用來排列物體。在所有這些實例中，觸覺開關提供的輸入決定其它形式的程序化的輸出。
本章中，你將在機器人上安裝并測試一個稱為胡須的觸覺開關。你將對機器人編程來監視觸覺開關的狀態，以及決定當它遇到障礙物時如何動作。最終的結果就是通過觸覺給機器人自動導航。
觸覺導航
之所以稱它為胡須，是因為這些緩沖開關看起來象胡須，盡管有些人爭論說它更象觸角。無論如何，安裝好的胡須如圖5-1所示。胡須讓機器人有能力通過接觸來判斷周邊的環境，很象螞蟻的觸角，或是貓的胡須。本章節的任務使用胡須，但是也能聯合后邊章節中要學到的傳感器來增加機器人的功能。任務1：安裝并測試機器人的胡須在編程讓機器人通過觸覺胡須自動導航之前，首先必須安裝并測試胡須。本任務指導你完成這些工作。
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