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對人自然行走的步態(tài)運動規(guī)律進(jìn)行了5個步態(tài)相位劃分，并通過人體動作捕獲試驗獲得行走過程中下肢髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)角度變化規(guī)律。結(jié)合髖關(guān)節(jié)與膝關(guān)節(jié)姿態(tài)運動規(guī)律建立膝關(guān)節(jié)外骨骼運動數(shù)學(xué)模型，從理論上分析負(fù)載攜行系統(tǒng)的運動特性，給出位姿隨動控制時的液壓缸動態(tài)負(fù)載參考值。利用伺服閥對液壓缸位移進(jìn)行伺服控制，設(shè)計液壓缸位移反饋PID控制律，實現(xiàn)攜行系統(tǒng)在不同負(fù)重、不同位姿變化條件下人機耦合助力隨動控制需求。通過重載攜行試驗表明：外骨骼能夠?qū)崿F(xiàn)50 kg以上人機重載攜行，試穿員具有明顯的省力效果。
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