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助力外骨骼是以人為控制主體，機(jī)械結(jié)構(gòu)為動(dòng)力主體，人機(jī)高度耦合的復(fù)雜力隨動(dòng)系統(tǒng)。為了實(shí)現(xiàn)助力外骨骼長(zhǎng)時(shí)間穩(wěn)定可靠運(yùn)行的目的，必須解決其動(dòng)力單元的部分問(wèn)題。基于外骨骼系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)，著重于助力外骨骼的液壓動(dòng)力單元部分的研究。介紹負(fù)重外骨骼機(jī)器人的工作原理及其液壓系統(tǒng)的組成，對(duì)人體步態(tài)進(jìn)行分析，研究液壓動(dòng)力單元并進(jìn)行樣機(jī)實(shí)驗(yàn)。結(jié)果表明，負(fù)重型下肢外骨骼系統(tǒng)采用閥控液壓系統(tǒng)，能夠滿足在負(fù)載60 kg下完成人類基本的下肢運(yùn)動(dòng)動(dòng)作，并且具有較好的人機(jī)耦合性。
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