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機器人在運動過程中，較大的外干擾力會降低機器人關(guān)節(jié)控制器的精度，進而影響機器人的控制性能。以足式機器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動器——液壓驅(qū)動單元為研究對象，建立了非對稱缸液壓驅(qū)動單元位置控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，推導(dǎo)了其狀態(tài)空間表達式；將系統(tǒng)的總擾動擴張為一個新的狀態(tài)變量，從而建立了液壓驅(qū)動單元位置控制系統(tǒng)的擴張狀態(tài)觀測器，并通過帶寬確定擴張狀態(tài)觀測器增益參數(shù)；設(shè)計了控制系統(tǒng)的控制律，并對設(shè)計的擴張狀態(tài)觀測器的有效性進行了實驗驗證。實驗表明：設(shè)計的擴張狀態(tài)觀測器對控制系統(tǒng)擾動有一定的抑制作用，增強了系統(tǒng)穩(wěn)定性，提高了系統(tǒng)受外界干擾時的控制精度。
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