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四旋翼飛行器是一種能夠垂直起降的多旋翼飛行器，它非常適合近地偵察、監視的任務，具有廣泛的軍事和民事應用前景。本文根據對四旋翼飛行器的機架結構和動力學特性做詳盡的分析和研究，在此基礎上建立四旋翼飛行器的動力學模型。四旋翼飛行器有各種的運行狀態，比如：爬升、下降、懸停、滾轉運動、俯仰運動、偏航運動等。本文采用動力學模型來描述四旋翼飛行器的飛行姿態。在上述研究和分析的基礎上，進行飛行器的建模。動力學建模是通過對飛行器的飛行原理和各種運動狀態下的受力關系以及參考牛頓-歐拉模型建立的仿真模型，模型建立后在Matlab/simulink軟件中進行仿真。
現在存在的四旋翼飛行器大致分為三類：一種是利用無線電進行遙控的四旋翼飛行器，另外一種是自主控制的中小型的四旋翼飛行器，還有一種是自主控制的微型四旋翼飛行器這幾種飛行器都屬于小型的無人飛行器。
目前針對四旋翼飛行器控制技術的研究主要集中在以下兩個方面：一方面是基于慣性導航系統的自主控制，另外一方面是基于視覺的自主飛行控制。
國際上對于四旋翼飛行器的研究己經取得了相對比較豐碩的成果，然而在國內這一研究才剛剛起步。只有國防科學技術大學、哈爾濱工業大學以及上海交通大學微納米科學技術研究院幾個已有文獻的報導。哈爾濱工業大學建立了四旋翼飛行器的動力學模型，并對模型進行了簡化，得出了線性的模型。在此基礎上，還設計出了利用PWM波的電機驅動電路，同事還應用H回路設計控制器，仿真驗證了這個控制器的有效性和合理性。
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