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自抗擾控制器從設計思想源頭至今已經有20多年的發展歷史。如今自抗擾控制器在控制界已具有一定知名度，不少人被其獨特的控制思想以及卓越得控制品質所吸引。本文基于傳統PID原理對PID優缺點進行分析，利用非線性機制開發一些具有特殊功能得環節：跟蹤微分器CTD，擴張狀態 觀測器ESO，非線性PID等，最后以此組合出高質量得新型控制器—自抗擾控制器（ADRC），從而形成新的“自抗擾技術”。新型的控制器具有算法簡單，參數易調的優點。
PID控制器在工業過程控制中占據的主導地位是絕無僅有的。PID控制器在運動、航天、等 其他控制領域占有著非常重要的地位。盡管現代控制理論給出了非常完美的控制理論，但是仍然難以在現代的工業控制中立足。面對這種局面，本文從 傳統PID控制技術出發，探索PID的機理，發揚PID的優勢，進而尋找更好的控制方法。
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