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PWM 信號為脈寬調制信號，其特點在于他的上升沿與下降沿之間的時間寬度。具體的時間寬窄協議參考下列講述。我們目前使用的舵機主要依賴于模型行業的標準協議，隨著機器人行業的漸漸獨立，有些廠商已經推出全新的舵機協議，這些舵機只能應用于機器人行業，已經不能夠應用于傳統的模型上面了。目前，北京漢庫的 HG14-M 舵機可能是這個過渡時期的產物，它采用傳統的 PWM 協議，優缺點一目了然。優點是已經產業化，成本低，旋轉角度大（目前所生產的都可達到 185 度）；
缺點是控制比較復雜，畢竟采用 PWM 格式。但是它是一款數字型的舵機，其對 PWM 信號的要求較低：
（1） 不用隨時接收指令，減少 CPU 的疲勞程度；
（2） 可以位置自鎖、位置跟蹤，這方面超越了普通的步進電機；
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