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氣動柔性球關節的模糊PID控制
介紹了新型氣動柔性球關節，討論研究其控制方法。綜合模糊控制和PID 控制的特點，設計針對氣動柔性球關節的模糊PID 控制器，實現對球關節彎曲角度、偏轉方向等系統參數的動態控制。實驗結果表明模糊PID 控制可以實時準確地對氣動柔性球關節進行控制。設計的控制系統可以作為氣動柔性球關節的有效控制系統，用于進行相關研究。
The flexible pneumatic spherical joint was introduced. Adopting merits of Fuzzy control and PID control, a Fuzzy-PID controller was designed to control the flexible pneumatic spherical joint, which controls the dynamic parameters bending angle and deflexion direction.
Experimental results show that the Fuzzy-PID controller can control the flexible pneumatic spherical joint exactly in real-time. So the designed control system can be used as the efficient control system for the flexible pneumatic spherical joint and related researches.
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