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PID算法
這個是PID公式：
U（k+1） = U（k） + （ KP*E（k） - KI*E（k-1） + KD*E（k-2） ）
對你的系統而言，U（k）就是當前占空比。我這里先假定 你的占空比對應 定時器寄存器設置范圍是 0-65535.同時假定 定時器設置為0的時候，
占空比輸出為0%，全部是低電平，完全不加熱。65535的時候，占空比輸出100%，全速加熱。
E（k）是當前溫度和設定溫度的誤差值
E（k-1）是上次計算時的誤差值
E（k-2）是上上次計算時的誤差值
由于KP，KI，KD三個系數現在都不知道。需要整定，有自動整定，也有手動整定。我們先采取手動整定的方案。
我們現在可以知道溫度相差40℃，顯然，需要比較快速的加熱。水溫在正常系統使用的時候，顯然是0-100℃的。
而你們這里需要目標溫度是 30-60℃，故 最大加熱的差值可以認為是 60-0 = 60。（假定不是冰，是水開始加熱）。
我們可以認為，在需要最大加熱差值的時候，僅用比例控制應當是開啟全速加熱。所以我們可以得到一個KP的估計值。
KP = 65535/60 = 1000左右。 這個意思是 最大溫差對應最快加熱速度。
然后，假設 KI = 800，KD = 300;
注意，系數需要根據實際情況來整定，此為假設。
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