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電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>單片機(jī)>四軸飛行器姿態(tài)控制算法注釋

四軸飛行器姿態(tài)控制算法注釋

2015-04-29 | docx | 42KB | 次下載 | 免費(fèi)

資料介紹

  德國人代碼中的姿態(tài)檢測算法:首先,將陀螺儀和加速度及的測量值減常值誤差,得到角速度和加速度,并對角速度進(jìn)行積分,然后對陀螺儀積分和加速度計(jì)的數(shù)值進(jìn)行融合。融合分為兩部分,實(shí)時(shí)融合和長期融合,實(shí)時(shí)融合每一次算法周期都要執(zhí)行,而長期融合沒256個(gè)檢測周期執(zhí)行一次。

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