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STM32 多步進電機加減速算法精確控制 親測可用~~~
1 加減速控制算法 1．1 加減速曲線
本設計按照步進電機的動力學方程和矩頻特性曲線推導出按指數曲線變化的升降速脈沖序列的分布規律，因為矩頻特性是描述每一頻率下的最大輸出轉矩，即在該頻率下作為負載加給步進電機的最大轉矩。因此把矩頻特性作為加速范圍下可以達到（但不能超過）的最大輸出轉矩來擬訂升降速脈沖序列的分布規律，就接近于最大轉矩控制的最佳升降速規律。這樣能夠使得頻率增高時，保證輸出最大的力矩，即能夠對最大的力矩進行跟隨，能充分的發揮步進電機的工作性能，使系統具有良好的動態特性。
由步進電機的動力學方程和矩頻特性曲線，在忽略阻尼轉矩的情況下，可推導出如下方程：
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