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??大家好，我是小政。本篇文章我將針對位置式PID算法、直立環(huán)、速度環(huán)等的編程進(jìn)行詳細(xì)的講解，讓每位小伙伴能夠?qū)@三個概念的編程邏輯有更加清晰的理解。一、直立環(huán)（PD控制器）1.中文公式?直立環(huán)輸出=Kp1×角度偏差+Kd×角度偏差的微分 ?// 角度偏差=真實(shí)角度-期望角度2.英文公式?直立環(huán)PD控制器：Kp×Ek+Kd×Ek_D?（Ek：角度偏差；Ek_D：角度偏差的微分）Ek=真實(shí)角度-期望角度（Angle-Med，由陀螺儀MPU6050測得）Ek_D=真實(shí)角速度（gyro_Y，
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