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1.步進電機的結構和工作原理
2.步進電機的主要特性
1).步距角和靜態步距誤差
??? 步距角指步進電機定子繞組通電狀態每改變一次，轉子轉過的角度。
步距角計算式為：???
2).啟動頻率
??? 啟動頻率指空載時，步進電機由靜止狀態突然啟動，并進入不丟步的正常運行的最高頻率。
3).連續運行的最高工作頻率
??? 最高工作頻率指步進電機連續運行時，不丟步運行的極限頻率。
4).加減速特性
??? 加減速特性是描述步進電機由靜止到工作頻率和由工作頻率
到靜止的加減速過程中，定子繞組通電狀態的變化頻率與時間的關系。
5).矩頻特性與動態轉距
??? 矩頻特性是描述步進電機連續穩定運行時輸出轉矩與連續運行頻率之間的關系。
二.提高步進伺服系統精度的措施
??? 提高開環系統伺服精度從結構上講有：改善步進電機的性能、減小步距角、采用精密傳動副、減小傳動鏈中傳動間隙等方法。從控制方法上講有：傳動間隙補償、螺距誤差補償、細分線路。
1. 傳動間隙補償?
??? 傳動間隙補償的基本方法為：判別進給方向變化后，首先不向步進電機輸送反向位移脈沖，而是將間隙值換算為脈沖數，驅動步進電機轉動，越過傳動間隙，待間隙補償結束后再按指令脈沖進行動作。
2.步進電機的主要特性
1).步距角和靜態步距誤差
??? 步距角指步進電機定子繞組通電狀態每改變一次，轉子轉過的角度。
步距角計算式為：???
2).啟動頻率
??? 啟動頻率指空載時，步進電機由靜止狀態突然啟動，并進入不丟步的正常運行的最高頻率。
3).連續運行的最高工作頻率
??? 最高工作頻率指步進電機連續運行時，不丟步運行的極限頻率。
4).加減速特性
??? 加減速特性是描述步進電機由靜止到工作頻率和由工作頻率
到靜止的加減速過程中，定子繞組通電狀態的變化頻率與時間的關系。
5).矩頻特性與動態轉距
??? 矩頻特性是描述步進電機連續穩定運行時輸出轉矩與連續運行頻率之間的關系。
二.提高步進伺服系統精度的措施
??? 提高開環系統伺服精度從結構上講有：改善步進電機的性能、減小步距角、采用精密傳動副、減小傳動鏈中傳動間隙等方法。從控制方法上講有：傳動間隙補償、螺距誤差補償、細分線路。
1. 傳動間隙補償?
??? 傳動間隙補償的基本方法為：判別進給方向變化后，首先不向步進電機輸送反向位移脈沖，而是將間隙值換算為脈沖數，驅動步進電機轉動，越過傳動間隙，待間隙補償結束后再按指令脈沖進行動作。
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