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針對(duì)輪式倉(cāng)儲(chǔ)物流機(jī)器人的自主定位問題，提出了一種基于視覺信標(biāo)和里程計(jì)數(shù)據(jù)融合的室內(nèi)定位方法。首先，通過(guò)建立相機(jī)模型巧妙地解算信標(biāo)與相機(jī)之間的旋轉(zhuǎn)和平移關(guān)系，獲取定位信息；然后，針對(duì)信標(biāo)定位方式更新頻率低、定位信息不連續(xù)等問題，在分析陀螺儀和里程計(jì)角度誤差特點(diǎn)的基礎(chǔ)上，提出一種基于方差加權(quán)角度融合的方法實(shí)現(xiàn)角度融合；最后，設(shè)計(jì)里程計(jì)誤差模型，使用Kalman濾波器融合里程計(jì)和視覺定位信息彌補(bǔ)單個(gè)傳感器定位缺陷。在差分輪式移動(dòng)機(jī)器人上實(shí)現(xiàn)算法并進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明上述方法在提高位姿更新率的同時(shí)降低了角度誤差和位置誤差，有效地提高了定位精度，其重復(fù)位置誤差小于4 cm，航向角誤差小于2°。同時(shí)該方法實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單，具有很強(qiáng)的可操作性和實(shí)用價(jià)值。
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