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近年來，伴隨著人工智能領域的浪潮，機器人越來越多地出現在我們的日常生活中，例如足球機器人、無人機、無人車等．如何保證這些自治機器人尤其是多個機器人在移動過程中的安全成為人們一直很關心的問題．混成通信順序進程（hybrid communicating sequential process，簡稱HCSP）是一種針對混成系統的形式化建模語言，在通信順序進程（communicatmg sequential process，簡稱CSP）的基礎上引入了微分方程以描述混成系統中的連續行為和控制邏輯，可以方便而高效地對大型控制系統，尤其是在有通信事件發生時的情形進行形式化建模，用HCSP建模多機器人的路徑控制算法，并用定理證明工具HProver進行形式化驗證，結果表明，在滿足一定的初始條件下，機器人團隊在整個運行途中不會發生碰撞．
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