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針對(duì)取件機(jī)械臂存在的絕對(duì)定位精度低、成本高等問(wèn)題，采用基于定位精度可靠度的評(píng)價(jià)方法對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行了可靠性?xún)?yōu)化設(shè)計(jì)。使用多體系統(tǒng)理論建立了機(jī)械臂的靜態(tài)誤差模型，基于蒙特卡羅法對(duì)其定位精度進(jìn)行了分析，并得出了機(jī)械臂末端總的誤差敏感度。采用響應(yīng)面法建立了機(jī)械臂動(dòng)態(tài)誤差的近似模型，并得出了其輸出量表達(dá)式，考慮工程實(shí)際巾動(dòng)態(tài)誤差與靜態(tài)誤差的耦合，將動(dòng)態(tài)誤差等效為機(jī)械臂的末端形變，建立了動(dòng)靜態(tài)耦合誤差模型。以定位精度可靠度為約束，成本與體積最小為目標(biāo)，靜態(tài)誤差源與結(jié)構(gòu)參數(shù)為設(shè)計(jì)變量，建立了定位精度的優(yōu)化模型，利用NCG-II算法結(jié)合蒙特卡羅法對(duì)設(shè)計(jì)變量進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì)。研究結(jié)果表明，優(yōu)化使定位精度可靠度滿(mǎn)足實(shí)際要求，成本與體積分別降低了15%與7.6%，為機(jī)械臂的設(shè)計(jì)制造提供了依據(jù)。
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