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針對(duì)傳統(tǒng)多軸控制器的結(jié)構(gòu)、擴(kuò)展性和實(shí)時(shí)性存在的問題，對(duì)實(shí)時(shí)Linux操作系統(tǒng)、Machinekit控制軟件以及EtherCAT協(xié)議等方面進(jìn)行了研究，對(duì)Machinekit控制軟件構(gòu)成進(jìn)行了介紹，對(duì)實(shí)時(shí)Linux操作系統(tǒng)的選取原因進(jìn)行了闡述，對(duì)多軸控制器的結(jié)構(gòu)、實(shí)時(shí)性和穩(wěn)定性進(jìn)行了分析，在保證多軸控制器實(shí)時(shí)性和穩(wěn)定性的前提下，提出了一種基于Xenomai和Machinekit的多軸控制器軟件架構(gòu)，并將實(shí)時(shí)以太網(wǎng)EtherCAT協(xié)議作為傳輸協(xié)議應(yīng)用到控制器中，利用系統(tǒng)對(duì)伺服軸的控制進(jìn)行了功能驗(yàn)證以及利用wireshark捕捉控制報(bào)文來對(duì)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性進(jìn)行了分析測(cè)試。研究結(jié)果表明，基于Machinekit和EtherCAT的多軸控制器能夠完成對(duì)多軸的本控制工作。
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