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提出一種摩擦輪式在線取能的研究方法，闡述了新型錐閥調節式介質壓差驅動管道機器人的運行調控機理。通過分析管道機器人驅動單元在管道內工況下運行速度、壓力差及所受驅動力之間的關系，得到其負載特性。進而利用CFD軟件對流體系統進行建模、合理設置參數及網格劃分，驗證了其在實際工況下的負載特性，仿真結果表明滿足管道機器人檢測作業的功率需求不小于200 W。依據能量參數指標和管道行業技術要求，管道內壁正壓力不大于800 N的指標，研制出了具有按需自動啟動停止收放、壓力可調、跨越障礙等功能的摩擦輪式在線取能單元，與驅動單元協同作業實現在線取能，并存儲于蓄電池中。為管道機器人在長輸管道內作業的能源供給提供了新的解決方案。
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