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1、姿態的描述方法
前幾天在論壇里偶爾看到一個帖子，帖子的內容是問的為什么不用傾斜角表示姿態，我認為他說的傾斜角是指的斜面與斜面的夾角，或者說是物體與垂線的夾角吧，這種想法可能來源于我們日常生活的思維。
比如有一個立方體，我們放在水平面上的時候它的底面是和水平面平行的，但是當我們把立方體的一個腳墊起一個角度時，這樣一來，立方體的一條棱與水平面的垂線就有了一定的夾角了。我們所說傾斜了多少多少度就是指的這個夾角，這是我們直觀的反應。我認為這樣直觀的反應甚至比歐拉角還要來的直觀，因為歐拉角是基于旋轉的，肯定不會說這個立方體X、Y 軸各旋轉了多少度（假設Z 旋轉無效），我們可能也沒那個概念，我們直觀的反應就是它傾斜了一定度數。
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