最近在公司學(xué)習(xí)Arduinouno ,用它實現(xiàn)小車超聲波避障功能。實現(xiàn)的功能很簡單，就是在小車前方掛一個超聲波模塊，當(dāng)碰到障礙物時，會通過舵機(jī)進(jìn)行擺頭，判斷兩邊的距離，進(jìn)行左右轉(zhuǎn)彎。但是碰到了這樣一個問題，舵機(jī)庫和pwm輸出沖突，當(dāng)舵機(jī)旋轉(zhuǎn)時，pwm輸出函數(shù)analogWrite（）不管用了。二.解決先分析一下問題產(chǎn)生的原因，我們之前如果想控制舵機(jī)，比較常見的方法就是調(diào)用舵機(jī)庫：#includeServo myservo;// create servoobject to control a servo// a maximum of eight servo objects can be createdint pos = 0;// variable to store the servo positionvoid setup(){myservo.attach(9);// attaches the servo on pin 9 to the servo object}void loop(){for(pos = 0; pos < 180; pos += 1)// goes from 0 degrees to 180 degrees{// in steps of 1 degreemyservo.write(pos); // tell servo to go to position in variable 'pos'delay(15);// waits 15ms for the servo to reach the position}for(pos = 180; pos>=1; pos-=1)// goes from 180 degrees to 0 degrees{ myservo.write(pos);// tell servo to go to position in variable 'pos'delay(15); // waits 15ms for the servo to reach the position}}這種做法非常方便，但是為什么會跟pwm沖突呢，因為在Arduino里的庫封裝里，它們都是用了同一個定時器1，T/C1: Pin9(OC1A)和Pin10(OC1B)，所以會導(dǎo)致沖突，如何解決呢，可以在硬件上修改引腳。不費(fèi)事的辦法就是通過修改代碼來解決沖突。我們可以換一種方法來實現(xiàn)舵機(jī)的控制：int servopin = 7;//定義舵機(jī)接口數(shù)字接口7 也就是舵機(jī)的橙色信號線。void servopulse(int angle)//定義一個脈沖函數(shù){int pulsewidth=(angle*11)+500;//將角度轉(zhuǎn)化為500-2480的脈寬值digitalWrite(servopin,HIGH);//將舵機(jī)接口電平至高delayMicroseconds(pulsewidth);//延時脈寬值的微秒數(shù)digitalWrite(servopin,LOW);//將舵機(jī)接口電平至低delayMicroseconds(20000-pulsewidth);}void setup(){pinMode(servopin,OUTPUT);//設(shè)定舵機(jī)接口為輸出接口}void loop(){//把值的范圍映射到0到165左右for( int angle = 0;angle<180;angle+=10){for(int i=0;i<50;i++)//發(fā)送50個脈沖{servopulse(angle);//引用脈沖函數(shù)} delay(1000); } }直接通過延時函數(shù)來給舵機(jī)脈沖，達(dá)到控制的效果，因為Arduino里延時函數(shù)delay()用的是定時器0，所以就不會沖突了。////////////////////////////////////////////////////實際上要是不用pmw控制電機(jī)。用數(shù)字信號的話，這個就不影響。(mbbeetchina)