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服務機器人控制系統(tǒng)是機器人的神經(jīng)中樞，它決定機器人能否按照用戶要求順利完成相應工作任務。這里提出一種基于ARM和μC/OS-II的服務機器人控制系統(tǒng)，給出嵌入式服務機器人控制器的整體結(jié)構(gòu)設計、功能設計和主控制器模塊。在此基礎上采用結(jié)構(gòu)化設計方法，設計基于μC/OS-II的服務機器人控制軟件結(jié)構(gòu)。該控制系統(tǒng)除具有模塊化、體積小、功耗低、實時性強、可靠性高等優(yōu)點外，經(jīng)簡單硬件調(diào)整和軟件定制，能適用于不同類型的服務機器人，是服務機器人智能化發(fā)展的基礎性研究。
- Abstract:
- ?Service robot control system is robot central nervous system.It determines whether the robot finishes relevant tasks according to users’requirements.The paper proposes a control system for service robot based on ARM andμC/OS-II,and gives the whole design structure，function design and the main controller module in order.On this basis，adopting structural method,the control software structure of service robot based onμC/OS-II is designed.The controller is not only modularized，extensible，low power，real time and high reliable,but also easy to apply to different service robot after simple hardware adjustment and software customization.This is basic research for the development of intelligence service robot.
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