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用于LIGHT飛控的代碼講解
1、多旋翼無(wú)人機(jī)的任務(wù)調(diào)度
飛控的程序由很多任務(wù)組成，每個(gè)任務(wù)需要執(zhí)行的周期不同，
那么從開(kāi)發(fā)者角度來(lái)說(shuō)，怎樣才能把多個(gè)任務(wù)規(guī)劃好呢？
作為無(wú)人機(jī)飛行控制，要有以下嚴(yán)謹(jǐn)?shù)囊螅?/p>
1、不要采用軟件延時(shí)，以保證足夠高的系統(tǒng)效率
2、不要隨意采用，以保證可靠的執(zhí)行順序結(jié)構(gòu)
3、重要任務(wù)需要統(tǒng)計(jì)每?jī)纱蜗噜徴{(diào)用任務(wù)時(shí)間間隔
那么最好的解決方法就是僅開(kāi)啟1個(gè)優(yōu)先級(jí)較高的定時(shí)器，
通過(guò)時(shí)間片輪的方式執(zhí)行多個(gè)任務(wù)，同時(shí)可統(tǒng)計(jì)沒(méi)兩次時(shí)間間隔。
接下來(lái)講述相關(guān)實(shí)現(xiàn)方法：
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