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直流電動(dòng)機(jī)具有 良好的起制動(dòng)性能 ，能大范圍內(nèi)平滑調(diào)速 ，因而在可控的電力拖動(dòng)領(lǐng)域中得到了廣泛的應(yīng)用。然而傳統(tǒng) 的直流調(diào)速系統(tǒng)所采用的是由分立元件構(gòu)成的復(fù)雜 PID模擬控制系統(tǒng)，常規(guī) PID控制雖然具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單 、穩(wěn)定性好 、易于工程實(shí)現(xiàn)等優(yōu)點(diǎn) ，但該方法過(guò)分依賴控制對(duì)象 的模型參數(shù) ，魯棒性差。對(duì)于復(fù)雜系統(tǒng)如對(duì)機(jī)器人 的控制 ，由于其負(fù)載模型參數(shù)的大范 圍變化以及非線性因素的影響，常規(guī) PID控制難以達(dá)到滿意的效果 。本文提 出一種基于 ARM 芯片的模糊控制 系統(tǒng) ，以替代傳統(tǒng) 的 PID模擬控制 ，提高直流調(diào)速系統(tǒng)的控制性
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