描述

myCobot 是Elephant Robotics的 6 自由度機(jī)械臂，在協(xié)作機(jī)械臂中擁有最高的性?xún)r(jià)比。本文是關(guān)于使用myCobot280-M5Stack 的體驗(yàn)。我將使用python對(duì)其進(jìn)行編程，包括環(huán)境構(gòu)建、代碼測(cè)試和開(kāi)發(fā)。

介紹

顧名思義，這個(gè)機(jī)器人使用 M5Stack 控制器。所以在使用的時(shí)候，我們需要用電腦搭建編譯環(huán)境，我會(huì)用python語(yǔ)言來(lái)做。有一個(gè)名為 pymycobot 的官方庫(kù)，我將在 python 中使用它來(lái)操作機(jī)械臂。

環(huán)境建設(shè)

電腦上安裝python環(huán)境，下載pymycobot庫(kù)。提供了兩種方法：

• Elephant Robotics Gitbook上提供了有關(guān)構(gòu)建 python 環(huán)境的更詳細(xì)的教程。
• 在谷歌上搜索相關(guān)教程。安裝好編程環(huán)境后，我們下載驅(qū)動(dòng)庫(kù)。pip install pymycobot

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控制機(jī)械臂

開(kāi)始導(dǎo)入一些 python 庫(kù)。

from pymycobot.mycobot import MyCobot
import time

(1)MyCobot(端口、波特率)

創(chuàng)建一個(gè)與 myCobot 通信的對(duì)象。端口：機(jī)械臂的串行端口。波特：機(jī)械臂的波特率。

#The serial port of my arm is COM7, baud rate 115200.
mc = MyCobot('COM7',115200)

(2)get_angles()

獲取myCobot所有關(guān)節(jié)的角度數(shù)據(jù)。返回值：返回值是一個(gè)包含六個(gè)數(shù)據(jù)元素的列表，對(duì)應(yīng)關(guān)節(jié)1到6。

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如圖所示，我們可以看到 myCobot 的角度

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(3)send_angles(度數(shù)，速度)

將運(yùn)動(dòng)的角度和速度發(fā)送到所有關(guān)節(jié)。度數(shù)：關(guān)節(jié)的角度在-180到180的范圍內(nèi)，分別按照1到6個(gè)關(guān)節(jié)的順序存儲(chǔ)在一個(gè)列表中。速度：機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)到指定角度時(shí)的速度。mc.send_angles([0,0,0,0,0,0],50)像這樣跑。

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(4)send_angle(ID, DEGREE, SPEED)

將角度和速度發(fā)送到單個(gè)關(guān)節(jié)。Id : 1 到 6 范圍內(nèi)的整數(shù)，分別對(duì)應(yīng) 1-6 軸的機(jī)械臂。度數(shù)：關(guān)節(jié)的角度在-180到180的范圍內(nèi)，分別按照1到6個(gè)關(guān)節(jié)的順序存儲(chǔ)在一個(gè)列表中。速度：機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)到指定角度時(shí)的速度。以 50 的速度使關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)達(dá)到 90 度的位置。mc.send_angle(1,90,50)

(5) release_all_servos()

解鎖機(jī)械臂，使其可以隨意手動(dòng)擺動(dòng)。注意，執(zhí)行這個(gè)命令時(shí)，手臂會(huì)因?yàn)橹亓Χ侣洌砸⌒姆乐顾驳狡渌麞|西。mc.release_all_servos()機(jī)械臂被控制時(shí)通電，通過(guò)這個(gè)功能，我們可以擺動(dòng)機(jī)械臂。

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演示

編寫(xiě)一個(gè)演示，讓 myCobot280-M5Stack 跳舞。

#!/usr/bin/python3
#-*- coding: UTF-8 -*-
from pymycobot.mycobot import MyCobot
import time
mc = MyCobot('COM7',115200)
mc.send_angles([0,0,0,0,0,0],50)
time.sleep(1)
for count in range(3):
  mc.send_angles([87.8,(-51.5),60.9,11.95,(-15.9),(-6.06)],50)
  time.sleep(1)
  mc.send_angles([87.97,42.01,(-45.26),10.37,(-15.9),(-6.06)],50)
  time.sleep(1)
mc.send_angles([19.77,79.36,(-114.34),39.63,(-15.9),(-6.06)],50)
time.sleep(1)
for count2 in range(4):
  mc.send_angles([43.24,93.42,(-140.88),48.07,60.64,(-6.06)],50)
  time.sleep(1)
  mc.send_angles([19.77,79.36,(-114.34),39.63,(-15.9),(-6.06)],50)
  time.sleep(1)

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myCobot280-M5Stack 第一次體驗(yàn)到此結(jié)束。如果你喜歡這篇文章，請(qǐng)給我一個(gè)贊或發(fā)表評(píng)論以支持它。謝謝！

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