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PID 控制學習平臺基于帶有 TOF 和 Accel 單元的 M5Stack Fire & BaseX。其他主要部件取自樂高NXT Mindstorms（電機、橫梁、海綿球等）。有兩種模式：（1）手動，和（2）PID控制。在手動控制模式下，使用樂高電機作為操縱桿（M5Stack 讀取電機編碼器信號）。在 PID 控制模式下，M5Stack 讀取 TOF 和 Accel 信號以測量球的位置和光束角度的傾角。然后 PID 控制算法嘗試將球帶到并保持在橫梁的中間。開始時，進行校準以確定 TOF 和 Accel 偏移量等。該學習平臺存在一些挑戰(zhàn)或問題：(1) Lego 電機的反斜線，(2) TOF 和 Accel 單位的讀數(shù)相當嘈雜，(3)樂高海綿球摩擦力大。然而，使用 M5Stack 和 Lego 制作原型非常快速和方便，不需要焊接。UIFlow (Python) 開發(fā)環(huán)境用于對 M5Stack Fire 進行編程。
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