描述

當(dāng)我們決定使用由按鈕控制的 Arduino Uno 構(gòu)建一個(gè)小型機(jī)械臂時(shí)，這個(gè)項(xiàng)目就誕生了（以控制掉落的伺服器）

鋼球）和一個(gè)操縱桿（里面有兩個(gè)電位器，每個(gè)電位器“驅(qū)動(dòng)”一個(gè)舵機(jī)）。

我們?cè)诰W(wǎng)上觀看并決定制作一種“不尋常”的機(jī)械臂：SCARA。

零件組裝

組裝技巧 可能 3D 打印部件上的孔對(duì)于熱嵌件而言太小（這取決于它們的外徑，因此建議使用直徑為 3、5 毫米的嵌件），因此您必須在打印件上鉆孔零件，讓孔達(dá)到刀片的深度和直徑。在我們的例子中，法蘭的孔也太小了，所以我們不得不用 3mm 的鉆頭鉆孔。

組裝這個(gè) Scara 機(jī)器人的所有部件并不難。這些是主要步驟：

1. 3D 打印 Scara 的塑料部件（我們使用笛卡爾 3D 打印機(jī)）；

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2.安裝插件（最簡(jiǎn)單的方法是用烙鐵加熱）；

3.將第一個(gè)DS3218MG舵機(jī)放在“Base”中，然后將“Top”部分放在上面，然后用M4x10螺絲（舵機(jī)）和M4x20螺絲（“Top”）將這些部件擋住；

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4. 用四個(gè) M3x15 螺釘和螺母將“Arm”下側(cè)的法蘭卡住（螺母將留在舵機(jī)和法蘭之間）。然后在中間的孔中放上一個(gè)墊圈和一個(gè)M3x15的螺絲；

5. 將鋼珠放入其座中，然后將“Arm”放在上面（“Dispenser”部分重復(fù)這兩個(gè)步驟（4-5））；

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1 / 2 ?如您所見(jiàn)，在這些照片中，我們?cè)俅问褂昧烁L(zhǎng)的螺釘和兩個(gè)螺栓來(lái)固定 3D 打印部件上的法蘭

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6、將另一個(gè)DS3218MG舵機(jī)用四顆M4螺絲固定在“點(diǎn)膠機(jī)”上；

7.將SG90（倒置）放在點(diǎn)膠機(jī)的支架上，用熱膠粘住；

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工作原理

這款 Scara 的操作過(guò)程非常簡(jiǎn)單。在操縱桿中有兩個(gè)電位器（也有一個(gè)按鈕，但我們決定在這個(gè)項(xiàng)目中使用一個(gè)單獨(dú)的）并且在機(jī)器人的整個(gè)機(jī)制中有三個(gè)伺服系統(tǒng)（兩個(gè)“大”和強(qiáng)大的和一個(gè)較小的), 所以我們決定用一個(gè)電位計(jì)驅(qū)動(dòng)每個(gè) DS3218MG，用按鈕驅(qū)動(dòng)另一個(gè)伺服：更具體地說(shuō)，每次電位計(jì)到達(dá)其一端時(shí)，伺服將向右或向左轉(zhuǎn)動(dòng) 5°（取決于到達(dá)的一側(cè)）電位器），每次按下按鈕時(shí)，較小的伺服器都會(huì)掉下一塊鋼

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