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首先先來了解一下TMC5160的3種工作模式 TMC5160通過兩個引腳來控制它的工作模式：SD_MODE和SPI_MODE。
1、當SD_MODE接地，SPI_MODE拉高，TMC5160即工作在模式1（SPI控制模式）。在該模式下，用戶通過SPI接口來設置TMC5160的寄存器。
TMC5160使用自己的梯形曲線發生器來控制步進電機轉動，用戶需要設置：開始運動速度VSTART、第一段折線末速度V1、最大速度VMAX、停止速度VSTOP、第一段折線的加速度A1、第二段折線加速 度AMAX、第四段折線的減速度DMAX、第五段折線的減速度D1。把上面的參數設置好，再設置工作模式：速度模式和位置模式。最后再設置目標位置。
1、當SD_MODE接地，SPI_MODE拉高，TMC5160即工作在模式1（SPI控制模式）。在該模式下，用戶通過SPI接口來設置TMC5160的寄存器。
TMC5160使用自己的梯形曲線發生器來控制步進電機轉動，用戶需要設置：開始運動速度VSTART、第一段折線末速度V1、最大速度VMAX、停止速度VSTOP、第一段折線的加速度A1、第二段折線加速 度AMAX、第四段折線的減速度DMAX、第五段折線的減速度D1。把上面的參數設置好，再設置工作模式：速度模式和位置模式。最后再設置目標位置。
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