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1. STM32串口發(fā)送與接收 2. ROS串口發(fā)送與接收
一般情況，上位機(jī)由ROS框架運(yùn)行在Ubuntu的樹莓派構(gòu)成，下位機(jī)由STM32F103VET6芯片板載電機(jī)，舵機(jī)，陀螺儀，里程計等構(gòu)成。里程計提供ROS需要的速度信息，陀螺儀提供加速度方向等信息給 ROS，再加上連接到樹莓派上的激光雷達(dá)，ROS就可以進(jìn)行SLAM制圖和導(dǎo)航了。下位機(jī)接收到ROS下發(fā)的速度信息后，轉(zhuǎn)換成電機(jī)的PWM信號和舵機(jī)的PWM信號進(jìn)行方向和速度控制。本篇就介紹上位 機(jī)和下位機(jī)進(jìn)行通信的一種方式：串口通信。
一般情況，上位機(jī)由ROS框架運(yùn)行在Ubuntu的樹莓派構(gòu)成，下位機(jī)由STM32F103VET6芯片板載電機(jī)，舵機(jī)，陀螺儀，里程計等構(gòu)成。里程計提供ROS需要的速度信息，陀螺儀提供加速度方向等信息給 ROS，再加上連接到樹莓派上的激光雷達(dá)，ROS就可以進(jìn)行SLAM制圖和導(dǎo)航了。下位機(jī)接收到ROS下發(fā)的速度信息后，轉(zhuǎn)換成電機(jī)的PWM信號和舵機(jī)的PWM信號進(jìn)行方向和速度控制。本篇就介紹上位 機(jī)和下位機(jī)進(jìn)行通信的一種方式：串口通信。
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