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本文基于STM32F103ZET6開發板開發了一個直流電機的實物控制系統，在stm32上開發了基于PID的電機轉速控制器。STM32F103ZET6開發板作為 FreeRTOS系統控制中心，與電機、傳送帶、編碼器電機、L298N驅動模塊、蜂鳴器、OLED顯示屏、LED燈一起構成滑塊運動狀態與電機速度分配的雙閉 環調速系統。單片機輸出占空比可變的PWM波給電機驅動模塊，控制電機的速度，從而實現了PID控制器對電機的轉速控制。通過編碼器反饋電機的速 度，PID的位置環準確控制滑塊移動的位置和速度之間的關系，采樣后反饋給單片機，使電機及時矯正?？刂品绞讲捎肞ID算法，比例環節進行快速響應， 積分環節實現無靜差，微分環節減小超調，加快動態響應。從而使該系統具有良好的性能，能很好地實現滑塊穩定的來回運動、平穩快速的啟動靜止，具 有很好地穩定性。
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