描述

我一直很欽佩現代制造技術以及這些機器在制造的不同領域發揮的重要作用，例如：起重材料、安裝和收集零件、焊接和切割，最后但并非最不重要的是它在倉庫中的可用性。

我建造這個機械臂的經歷是一個挑戰。因此，作為開始，我選擇了一個由fortzeroas在 2016 年設計的簡單機械臂，然后我決定不再像往常一樣用手控制它，所以我通過“C# Windows 應用程序”創建了一個自動化應用程序，并使它看起來像制造自動化應用程序。

因此，根據我的編程技能經驗，我創建了這個自動化應用程序來完全控制機械臂，監控它的運動，給它不同的任務來完成。

第 1 步：材料

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主要材料是 MDF 木材，我使用 2mm 的結構和 4mm 的底座。

最后一步可以下載藍圖，您必須打印圖案，然后將其直接粘貼到 MDF 上。

沿著輪廓切割并鉆孔。我使用旋轉工具鉆孔和切割木頭，對于底座我沒有藍圖，但我認為你可以即興創作。

第 2 步：繪畫和造型

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為了讓項目看起來有吸引力，我使用了相同的藍圖，然后我使用 Photoshop 設計了一個封面，創建了一些貼花和幾何形狀以看起來逼真，然后我用白膠將它粘在木頭上。

第 3 步：框架組裝

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這個機械臂很容易組裝，因為一切都是提前計劃好的，所以它只需用螺絲將伺服電機固定到位，并且在工作時我做了一些小的調整。

然后為了連接左右兩側，我使用粗木棍并使用強力膠將其粘合在長螺釘的狀態下以減少重量。

第 4 步：夾持器（夾緊機構）

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我用鉗子彎曲一根兩根金屬棒，然后我用旋轉工具鉆在一塊 3 毫米厚的木頭上鉆一個大廳，然后用強力膠粘上它。

第 5 步：打底

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底座由 4 毫米厚的 MDF 木材制成，我用臺鋸切割約 17cm * 10cm 的正方形，然后鉆一個大廳來安裝底座伺服電機 9g。為了減少底座和氣缸之間的摩擦，我切割了一部分高 2.5 厘米和直徑 10 厘米的強硬紙板，然后我也鉆孔以連接伺服電機軸。

第 6 步：電子產品

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當在 Arduino 上使用兩個以上的伺服系統時，你必須為它們使用外部電源，在這個項目中我使用了三個微型伺服系統 9g 和一個大伺服電機。

當然，第一個演示測試是在tinkercad.com上虛擬進行的，以模擬伺服系統并測試電路。

所以在這種情況下，我使用了 4 節 AA 1.5 v 電池，等于 6 v，然后我進行了面包板測試設置，之后我為 Arduino nano 制作了非常簡單的擴展塢。

第 7 步：Arduino 代碼

1. 下載并安裝Arduino IDE 最新版本，您可以在Arduino 的網站上找到適用于Windows、Linux 或MAC OSX 的最新版本：https ://www.arduino.cc/en/main/software

2. 將 Arduino 板插入 USB 端口。

3.轉到工具>板>然后選擇你的板。

4. 將代碼復制并粘貼到 IDE 編輯器中。

5. 單擊 (?) 圖標按鈕驗證您的代碼。

6. 單擊 (?) 圖標按鈕將代碼上傳到您的開發板。

步驟 8：自動化應用

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實際上，這是我最喜歡的部分是使用 PC 自動化 Arduino 項目，在我看來，這是學習如何提高控制板和未來任何其他項目的能力的良好開端。

達到固定的角度位置并不容易，所以一開始我使用名為“Processing 3”的第三方應用程序解決了這個問題。

在初始階段，我制作了一個支持界面，通過鍵盤模擬機器人手臂舵機（Base、Shoulder、Elbow 和 Gripper），并分別“逐個角度”移動它們，直到到達之前準備好的固定位置。

然后當它到達準備好的位置時，我將這四個角度記錄在代碼數組（A、B、C、D）中，然后我稍后在我的 Windows 應用程序中使用了這些多數組，這對我了解限制有很大幫助每個伺服電機在其位置上各有角度。

我將這些收集到的限制作為指南放入用戶界面側邊欄中，以控制 ARM 并支持播放功能。

因此，通過使用此應用程序，您可以按如下方式控制、記錄、監控機器人手臂：

1.運動控制：

有兩種方式來控制這個機器人手臂，第一種是手動拖動控制痙攣伺服的軌道桿，例如

• 夾爪：點擊開閉按鈕，可以打開和關閉機器人夾爪。

• 基地：左右拖動跟蹤欄，甚至使用鍵盤箭頭（右/左）左右移動基地。

• 肩膀：左右拖動跟蹤欄，甚至使用鍵盤箭頭（上/下）上下移動肩膀。

• 肘部：左右拖動跟蹤條，甚至使用鍵盤鍵 (w/s) 上下移動肘部電機。

2. 運動記錄：

一旦你想自動移動機器人手臂，你必須通過單擊“記錄位置”按鈕或按鍵盤中的 (R) 來記錄每一步的位置。然后應用程序會處理它。

在每一步中，您記錄應用程序檢測移動的電機位置并將其單獨保存在列表中。

通過單擊“開始自動情緒”按鈕，應用程序將以順序訂單的形式發送那些保存的頭寸。

3、監控：

我已經創建了一個圖形界面，在圖形中繪制每一步，讓用戶注意到任何可能發生的異常變化。同時右側有一個數據表，給出了它移動的具體角度和準確時間。

因此，通過使用這些功能，您可以編寫自己的動作并將其作為任務發送到機械臂，就像它們在制造自動化中所做的那樣。

第 9 步：更新

2018 年 8 月：

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1 / 2 ?激光切割木版

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最近，我在使用 3 毫米 MDF 的激光切割機上添加了一些修改后做出了相同的設計，實際上這個額外的想法很酷，尤其是當我向它添加自定義操縱桿時。