隨著工業自動化的普及，越來越多的人力勞動可被一些自動的工業設備所替代，這樣，不僅大大減少了人們的工作強度，并且可大大提高工作效益，使企業可在較短的時間里，生產大批量高效的產品。在加工一線上，自動設備被廣泛的應用著，這不僅解決了人所不能在的高溫，高腐蝕，高輻射等惡劣的環境中的工作，而且，也很大程度上提高了生產工件的精度和壽命。?

PLC是近幾十年來發展起來的一種新型工業控制器，它將計算機的編程靈活、功能齊全、應用面廣的優點和繼電器系統的優點結合起來，而本身又具有體積小、重量輕、耗電省等特點，因此，在工業生產過程中的應用越來越廣泛。

機械手臂搬運加工流程控制過程描述?

當機械手臂在A工作臺的上限位時（即在原點處），按下啟動按鈕，傳送帶A開始工作，把物件輸入，當物件被送到工作臺A時，傳感器感應到該信號，此時機械手臂開始向下運動，直至到下限位，然后電磁閥得電，夾緊物塊，經過一定時間后，機械手臂夾緊物塊開始向上運動，直至到上限位，在此之后，機械手臂夾緊物塊向右移動，直至到工作臺1，然后機械手臂夾緊物塊向下運行，直至到下限位后，電磁閥失電，松開物塊，經過一定時間后，機械手臂向上運動，當達到上限位后，機械手臂停止運動，物塊在工作臺1上被加工，當傳感器發出物件在1處被加工完的信號時，機械手臂開始向下運行，到達下限位后，電磁閥得電，夾緊物塊，經過一定時間后，再夾緊物塊向上運行，然后機械手臂依次進行右移到工作臺2→下降→松開→上升→在工作臺2上加工，當物塊在工作臺2上加工完成后，機械手臂又下降→夾緊→上升→右移→到傳送帶B→下降→放松→上升→傳送帶B將物件運出并計數→機械手臂回原點，執行下一周期的工作。

流程控制圖?

按上述描述過程，可得其流程控制圖如圖2-1：

機械手臂搬運加工流程控制過程描述?

如圖1-1所示，有兩部機械裝置對工作物進行加工，對象由輸送帶A送到加工位置，然后再由機械手臂將加工物送至工作臺1的位置進行第一步驟加工。當第一步驟加工完成后，機械手臂將工作物夾起再送至工作臺2進行第二步驟加工；當第二步驟加工完成后，機械手臂將工作物放到輸送帶B送走，最后由7段數碼管顯示加工完成的數量。

機械手臂搬運加工流程控制工藝分析?

機械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。?

目前機械手的主要發展經歷可以分為三代：第一代機械手主要是靠人工進行控制，控制方式為開環式，沒有識別能力；改進的方向主要是將低成本和提高精度；第二代機械手設有電子計算機控制系統，具有視覺、觸覺能力，甚至聽、想的能力。研究安裝各種傳感器，把接收到的信息反饋，使機械手具有感覺機能；第三代機械手能獨立完成工作過程中的任務。它與電子計算機和電視設備保持聯系，并逐步發展成為柔性系統FMS和柔性制造單元FMC中重要的環節。?

機械手主要由手部、運動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。?

機械手的運動機構主要包括由兩個電磁閥控制的液壓鋼來實現機械手的上升下降運動及夾緊工件的動作，兩個轉速不同的電動機分別通過兩線圈控制電動機的正反轉，從而實現小車的快進、慢進、快退、慢退的運動運動；其動作轉換靠設置在各個不同部位的行程開關產生的通斷信號傳輸到PLC控制器，通過PLC內部程序輸出不同的信號，從而驅動外部線圈來控制電動機或電磁閥產生不同的動作，可實現機械手的精確定位；其動作過程包括：下降、夾緊、上升、慢進、快進、慢進、延時、下降、放松、上升、慢退、快退、慢退；其操作方式包括：回原位、手動、單步、單周期、連續；來滿足生產中的各種操作要求。?

本次設計使用氣壓機械手臂，一開始手臂先下降，碰到下限開關開始做夾起動作，然后開始上升碰到上限開關后，手臂開始往右，當碰到第一工作站的極限開關時，機械手臂下降將工作物放置工作臺l然后上升等待機械對工作物加工；當工作物第一加工步驟完成時，機械手臂再依進行下降一夾住一上升一往右一下降一釋放等流程，將工件放置工作臺2上進行第二加工步驟。當第二加工步驟完成時，機械手臂再依進行下降一夾住一上升一往右一下降一釋放等流程，將工件放置輸送帶B送出，并由7段數碼管顯示出加工完成的數次。動作示意圖如圖1-2所示。