介紹一種生產(chǎn)線搬運(yùn)機(jī)械手電氣控制系統(tǒng)，以PLC為核心進(jìn)行系統(tǒng)的硬件開(kāi)發(fā)和軟件設(shè)計(jì)。闡述機(jī)械手的結(jié)構(gòu)、工作原理，合理選取系統(tǒng)硬件，詳細(xì)設(shè)計(jì)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)控制程序和HMI監(jiān)控系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)機(jī)械手夾放、定位和監(jiān)控等功能。

　　機(jī)械手作為自動(dòng)化生產(chǎn)線的重要組成部分，具有動(dòng)作精確、控制靈活、工作可靠、勞動(dòng)效率高等優(yōu)點(diǎn)而被廣泛應(yīng)用。某自動(dòng)化生產(chǎn)線要求機(jī)械手能準(zhǔn)確地將供料臺(tái)的工件抓取搬運(yùn)到加工臺(tái)的入料口。機(jī)械手的上下運(yùn)動(dòng)由氣缸驅(qū)動(dòng)，抓取料動(dòng)作由吸盤(pán)實(shí)現(xiàn)，左右移動(dòng)由步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)滾珠絲桿，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位。

　　搬運(yùn)機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意如圖1所示。系統(tǒng)主要由滾珠絲桿直線模組和機(jī)械手兩部分組成。

　　滾珠絲杠直線模組主要由滾珠絲桿、聯(lián)軸器、步進(jìn)電機(jī)、支架和傳感器等組成 。該部分主要作用是將機(jī)械手從供料臺(tái)正上方移動(dòng)到入料口正上方，實(shí)現(xiàn)橫向移動(dòng)的精確位移。步進(jìn)電機(jī)選用 Kinco 步科公司的 2S56Q-02054。微動(dòng)開(kāi)關(guān) SQ1 和 SQ2 用于極限位保護(hù)，選用滾珠擺桿型 V-156-1C25產(chǎn)品。傳感器S1和S3用于機(jī)械手左右限位檢測(cè)，傳感器 S2 用于機(jī)械手原點(diǎn)定位，選用電感型、 OBM-04NK，檢測(cè)精度Sn=4 mm。

　　機(jī)械手主要由雙杠雙作用氣缸、吸盤(pán)、電纜拖鏈和傳感器等組成［3］ 。雙杠雙作用氣缸，用于實(shí)現(xiàn)機(jī)械手升降運(yùn)動(dòng)，選用AIRTAC公司型號(hào)為T(mén)R10x50S的產(chǎn)品，用型號(hào)為 4V110-06的2位5通單電控電磁閥驅(qū)動(dòng)。為了使氣缸推料運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，氣缸的2個(gè)氣口裝有單向節(jié)流閥，型號(hào)為SMC 公司的ARJ1020F-M5。