描述

為了幫助 Linux 開發(fā)人員加快開發(fā)速度，Intrepid Control Systems 在今年早些時(shí)候宣布了一個(gè)名為libicsneo的開源 API 。它可以與python_ics一起使用，將 Intrepid 車輛網(wǎng)絡(luò)硬件集成到任何運(yùn)行 Linux、Mac 或 Windows 的 Python 應(yīng)用程序中。在本教程中，您將學(xué)習(xí)如何使用 Raspberry Pi 和任何 Intrepid 工具（例如ValueCAN 4系列）發(fā)送和接收高速 CAN 或 CAN FD 消息。請參考 API 以獲取支持的硬件列表。我們將使用ValueCAN 4–2雙通道 CAN 或 CAN FD。

硬件設(shè)置

使用DB-9F 到 OBD-II 電纜將ValueCAN 4–2連接到neoOBD2 模擬器（可選）以接收或傳輸 CAN 消息，而不是汽車。

在開始之前，請確保您具有以下依賴項(xiàng)：

• CMake 3.2 或以上
• GCC 4.7或以上，推薦4.8+
• libusb-1.0–0-開發(fā)
• build-essential 被推薦

構(gòu)建 libicsneo 項(xiàng)目并將 libicsneoleagacy.so 文件鏈接到您的 Python 項(xiàng)目。

打開終端

克隆 libicsneo git 存儲庫：

git clone “https://github.com/intrepidcs/libicsneo.git”

檢查是否安裝了所有依賴項(xiàng)：

cd libicsneo/
git submodule update — recursive — init
sudo apt install build-essential ninja cmake libusb

創(chuàng)建一個(gè)構(gòu)建文件夾并制作項(xiàng)目：

mkdir -p build && cd build && cmake ..make

安裝 python_ics

要安裝 python_ics，您可以使用以下任一命令：

sudo python3 -m pip install python_ics 

要么：

sudo pip3 install python_ics

創(chuàng)建一個(gè)新的 Python 項(xiàng)目并復(fù)制粘貼 python_ics 中的示例代碼，或者您可以從GitHub 頁面下載open_device_example.py：https://github.com/intrepidcs/python_ics/blob/master/examples/open_device_example.py

打開Python IDE并通過在腳本頂部添加此行來鏈接 libicsneolegacy.so

ics.override_library_name(“/home/pi/libicsneo/build/libicsneolegacy.so”)

運(yùn)行你的 Python 文件

請注意，如果您沒有看到您的設(shè)備，請嘗試關(guān)閉樹莓派，然后在插入設(shè)備的情況下重新打開。

接收消息

使用此函數(shù)接收 CAN 消息：

def receive_can(device):    
    msgs, error_count = ics.get_messages(device)
    print("Received {} messages with {} errors.".format(len(msgs), error_count))
    for i, m in enumerate(msgs):
       print('Message #{}\t'.format(i+1), end='')
       print('\tArbID: {}\tData: {}'.format(hex(m.ArbIDOrHeader), [hex(x) for x in m.Data]))

傳送訊息

使用此函數(shù)傳輸 CAN 消息：

def transmit_can(device):
    msg = ics.SpyMessage()
    msg.ArbIDOrHeader = 0x01 # CAN Arbitration ID
    msg.Data = (1,2,3,4,5,6,7,8) # Data Bytes go here
    msg.NetworkID = ics.NETID_HSCAN # First channel of CAN
        # msg parameter here can also be a tuple of messages
    ics.transmit_messages(device, msg)

回顧一下：

• 構(gòu)建 libicsneo 項(xiàng)目
• 安裝 python_ics
• 將 libicsneolegacy.so 文件鏈接到您的 python 項(xiàng)目

您可以在https://libicsneo.readthedocs.io/en/latest/閱讀 libicsneo 的完整文檔，在https://python-ics.readthedocs.io/en/2.15/閱讀Python 文檔。