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???????? 研發了基于CAN 總線的新型機器人示教盒系統，采用ARM 芯片為核心，并在其上運行了實時操作系統μC/OS-II。設計了一套CAN 網絡通訊協議，實現了一個示教盒同時示教多臺機器人的一對多示教模式，在很大程度上改進和提高了機器人示教盒的性能。
關鍵詞：CAN 總線 ； 機器人示教盒 ； ARM 微處理器 ； 實時操作系統
???????? 機器人技術廣泛應用于工業、科研、醫學和國防等各個領域，發揮著重要作用。示教盒是實現機器人控制及人機通訊的重要工具，對于運行于各種場所的工業機器人，基本上都需示教后才能正常運行。示教盒實際上是用戶操縱變位機的手動控制設備，通過它可以操縱變位機的各個運動軸，來控制變位機的運動姿態．示教盒上的按鈕可以設置運動速度，并將位置信息反饋給操作者，同時可以存儲位置信息。
??????? 傳統的機器人示教盒內核芯片采用51 單片機，通訊方式采用RS-232 串口通訊，不僅反應速度緩慢，容錯性和穩定性不夠高，而且只能以一對一的方式進行示教。
??????? 本文所設計的示教盒采用ATMEL 公司的ARM 芯片AT91M40800 為核心，通訊接口采用Philps 公司的CAN 控制芯片SJA1000，并在其上運行了實時操作系統μC/OS-II。大大的改進了示教盒的性能，提高示教盒的運行速度、通訊速度和穩定性，可同時對多臺機器人進行示教，能更好的實現機器人之間的相互協作與節約設備成本。
關鍵詞：CAN 總線 ； 機器人示教盒 ； ARM 微處理器 ； 實時操作系統
???????? 機器人技術廣泛應用于工業、科研、醫學和國防等各個領域，發揮著重要作用。示教盒是實現機器人控制及人機通訊的重要工具，對于運行于各種場所的工業機器人，基本上都需示教后才能正常運行。示教盒實際上是用戶操縱變位機的手動控制設備，通過它可以操縱變位機的各個運動軸，來控制變位機的運動姿態．示教盒上的按鈕可以設置運動速度，并將位置信息反饋給操作者，同時可以存儲位置信息。
??????? 傳統的機器人示教盒內核芯片采用51 單片機，通訊方式采用RS-232 串口通訊，不僅反應速度緩慢，容錯性和穩定性不夠高，而且只能以一對一的方式進行示教。
??????? 本文所設計的示教盒采用ATMEL 公司的ARM 芯片AT91M40800 為核心，通訊接口采用Philps 公司的CAN 控制芯片SJA1000，并在其上運行了實時操作系統μC/OS-II。大大的改進了示教盒的性能，提高示教盒的運行速度、通訊速度和穩定性，可同時對多臺機器人進行示教，能更好的實現機器人之間的相互協作與節約設備成本。
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