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???????? 研發(fā)了基于CAN 總線的新型機器人示教盒系統(tǒng)，采用ARM 芯片為核心，并在其上運行了實時操作系統(tǒng)μC/OS-II。設(shè)計了一套CAN 網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議，實現(xiàn)了一個示教盒同時示教多臺機器人的一對多示教模式，在很大程度上改進(jìn)和提高了機器人示教盒的性能。
關(guān)鍵詞：CAN 總線 ； 機器人示教盒 ； ARM 微處理器 ； 實時操作系統(tǒng)
???????? 機器人技術(shù)廣泛應(yīng)用于工業(yè)、科研、醫(yī)學(xué)和國防等各個領(lǐng)域，發(fā)揮著重要作用。示教盒是實現(xiàn)機器人控制及人機通訊的重要工具，對于運行于各種場所的工業(yè)機器人，基本上都需示教后才能正常運行。示教盒實際上是用戶操縱變位機的手動控制設(shè)備，通過它可以操縱變位機的各個運動軸，來控制變位機的運動姿態(tài)．示教盒上的按鈕可以設(shè)置運動速度，并將位置信息反饋給操作者，同時可以存儲位置信息。
??????? 傳統(tǒng)的機器人示教盒內(nèi)核芯片采用51 單片機，通訊方式采用RS-232 串口通訊，不僅反應(yīng)速度緩慢，容錯性和穩(wěn)定性不夠高，而且只能以一對一的方式進(jìn)行示教。
??????? 本文所設(shè)計的示教盒采用ATMEL 公司的ARM 芯片AT91M40800 為核心，通訊接口采用Philps 公司的CAN 控制芯片SJA1000，并在其上運行了實時操作系統(tǒng)μC/OS-II。大大的改進(jìn)了示教盒的性能，提高示教盒的運行速度、通訊速度和穩(wěn)定性，可同時對多臺機器人進(jìn)行示教，能更好的實現(xiàn)機器人之間的相互協(xié)作與節(jié)約設(shè)備成本。
關(guān)鍵詞：CAN 總線 ； 機器人示教盒 ； ARM 微處理器 ； 實時操作系統(tǒng)
???????? 機器人技術(shù)廣泛應(yīng)用于工業(yè)、科研、醫(yī)學(xué)和國防等各個領(lǐng)域，發(fā)揮著重要作用。示教盒是實現(xiàn)機器人控制及人機通訊的重要工具，對于運行于各種場所的工業(yè)機器人，基本上都需示教后才能正常運行。示教盒實際上是用戶操縱變位機的手動控制設(shè)備，通過它可以操縱變位機的各個運動軸，來控制變位機的運動姿態(tài)．示教盒上的按鈕可以設(shè)置運動速度，并將位置信息反饋給操作者，同時可以存儲位置信息。
??????? 傳統(tǒng)的機器人示教盒內(nèi)核芯片采用51 單片機，通訊方式采用RS-232 串口通訊，不僅反應(yīng)速度緩慢，容錯性和穩(wěn)定性不夠高，而且只能以一對一的方式進(jìn)行示教。
??????? 本文所設(shè)計的示教盒采用ATMEL 公司的ARM 芯片AT91M40800 為核心，通訊接口采用Philps 公司的CAN 控制芯片SJA1000，并在其上運行了實時操作系統(tǒng)μC/OS-II。大大的改進(jìn)了示教盒的性能，提高示教盒的運行速度、通訊速度和穩(wěn)定性，可同時對多臺機器人進(jìn)行示教，能更好的實現(xiàn)機器人之間的相互協(xié)作與節(jié)約設(shè)備成本。
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