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在物聯網、大流量等場景下，傳統的云計算具有強大的資源服務能力的優點和遠距離傳輸的缺點，而新興的邊緣計算具有低傳輸時廷的優點和資源受限的缺點，因此，結合了云計算與邊緣計算優點的云邊協同引起了研究者的廣泛關注。在全面調查和分析云邊協同相關文獻的基礎上，文中重點分析和討論了資源協同、數據協同、智能協同、業務編排協同、應用管理協同和服務協同等協同技術的實現原理和研究思路與進展。然后分別從云端和邊緣端深入分析了各種協同技術在協同中所起的作用以及具體的使用方法，并從時延、能耗以及其他性能指標方面對結果進行了對比分析。最后指出了云邊協同目前存在的挑戰和未來的發展方向。本綜述有望為云邊協同的研究提供有益的參考。
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