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提出了一種用于外轉(zhuǎn)子式輪轂電機的雙橫臂懸架導向機構(gòu)和轉(zhuǎn)向機構(gòu)， 可實現(xiàn)四輪驅(qū)動電動汽車繞任一點進行旋轉(zhuǎn)， 以及沿任一方向進行平移。 研究了當電機失靈時的故障排除技術(shù)， 即可通過電磁離合器的開關(guān)組合， 驅(qū)動一臺轉(zhuǎn)向電機可使四個車輪全部復位， 且仍可保持轉(zhuǎn)向能力。 用 Euler 角描述了懸架導向機構(gòu)的姿態(tài)， 推導出與車輪定位參數(shù)相關(guān)的懸架導向機構(gòu)姿態(tài)角公式， 對各控制點坐標進行參數(shù)化， 在 ADAMS 軟件下建立了參數(shù)化模型， 并對懸架導向機構(gòu)進行了優(yōu)化設(shè)計。
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