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擬人機器人的面部表情控制系統是個十分復雜的探索性研究課題。本文僅研究玩偶機器人的面部表情控制，它涉及說話時口形的變化和眼睛的活動等面部表情的一般機理，并給出實現控制的硬件和軟件的設計方法。
關鍵詞：玩偶機器人, 步進電機，步進角，周期數, 保持力矩。
Abstract: The countenance control system of anthropocentric robot is a very complex problem. In this paper we discuss the countenance control system of doll robot, which involves common mechanism of change of mouth shape while speaking and eye's movement, and provide elementary method of hardware and software to control countenance.
Keywords: doll robot, stepping motor, step angle, number of revolutions, holding torque.
關鍵詞：玩偶機器人, 步進電機，步進角，周期數, 保持力矩。
Abstract: The countenance control system of anthropocentric robot is a very complex problem. In this paper we discuss the countenance control system of doll robot, which involves common mechanism of change of mouth shape while speaking and eye's movement, and provide elementary method of hardware and software to control countenance.
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