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電液負(fù)載模擬器的典型應(yīng)用是對(duì)飛行器的舵機(jī)位置伺服機(jī)構(gòu)進(jìn)行加載，在地面模擬舵面在飛行過(guò)程中所受到的氣動(dòng)力載荷，從而組成飛控系統(tǒng)的半實(shí)物仿真。在整個(gè)飛行控制系統(tǒng)的半實(shí)物仿真過(guò)程中，舵機(jī)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)會(huì)給電液負(fù)載模擬器施加極強(qiáng)的運(yùn)動(dòng)干擾，造成巨大的控制誤差，即多余力矩。因此，消除運(yùn)動(dòng)干擾，改善跟蹤性能一直是電液負(fù)載模擬器控制方法研究的核心。
為提高電液負(fù)載模擬器的跟蹤精度，針對(duì)其存在的大量非線性特性和模型不確定性等問(wèn)題，建立了系統(tǒng)非線性數(shù)學(xué)模型，基于傳統(tǒng)的誤差符號(hào)積分魯棒控制方法，融合自適應(yīng)控制的思想，設(shè)計(jì)了一種自適應(yīng)誤差符號(hào)積分魯棒控制方法。該方法無(wú)需獲知模型不確定性的確切界，其積分魯棒增益的取值可在線調(diào)節(jié)，更好地克服了模型不確定性對(duì)系統(tǒng)的影響，在舵機(jī)運(yùn)動(dòng)干擾作用下實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)的漸近穩(wěn)定性能。仿真對(duì)比結(jié)果驗(yàn)證了該控制方法的優(yōu)良性能。
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