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電液負載模擬器的典型應用是對飛行器的舵機位置伺服機構進行加載，在地面模擬舵面在飛行過程中所受到的氣動力載荷，從而組成飛控系統(tǒng)的半實物仿真。在整個飛行控制系統(tǒng)的半實物仿真過程中，舵機系統(tǒng)的運動會給電液負載模擬器施加極強的運動干擾，造成巨大的控制誤差，即多余力矩。因此，消除運動干擾，改善跟蹤性能一直是電液負載模擬器控制方法研究的核心。
為提高電液負載模擬器的跟蹤精度，針對其存在的大量非線性特性和模型不確定性等問題，建立了系統(tǒng)非線性數(shù)學模型，基于傳統(tǒng)的誤差符號積分魯棒控制方法，融合自適應控制的思想，設計了一種自適應誤差符號積分魯棒控制方法。該方法無需獲知模型不確定性的確切界，其積分魯棒增益的取值可在線調節(jié)，更好地克服了模型不確定性對系統(tǒng)的影響，在舵機運動干擾作用下實現(xiàn)了系統(tǒng)的漸近穩(wěn)定性能。仿真對比結果驗證了該控制方法的優(yōu)良性能。
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