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基于嵌入式系統(tǒng)的智能尋跡機器人設(shè)計

2010-01-20 | rar | 221 | 次下載 | 5積分

資料介紹

本設(shè)計采用嵌入式S3C2410 微處理器作為智能機器人核心,使用單色CMOS 圖像傳感器
采集數(shù)據(jù)圖像的路面信息,對路面信息進行處理得到路面的引導(dǎo)信息,通過路面的引導(dǎo)信息指導(dǎo)機器人行進,同時實時采集智能機器人舵機的轉(zhuǎn)角與驅(qū)動電機的速度形成閉環(huán)控制,并以路面信息與測得的誤差信息為依據(jù)進行變參數(shù)PID 控制。通過實驗證明,該系統(tǒng)穩(wěn)定性強,控制精度高,行進速度快,優(yōu)化了PID 控制中機器人的尋跡策略。
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