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本研究之主要目的是將雙輪自走車系統利用強健之適應性控制，使
自走車能夠快速的達到平衡且定位不再搖晃，其主要的平衡方法為利用
直流馬達藉由輸入正電壓或負電壓產生平衡力使得當自走車在受到外力
推動時能有效的達到穩定。
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