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基于四元數(shù)的球面太陽跟蹤裝置位置反解_陽波
近年來，在能源危機(jī)和環(huán)境惡化左右夾擊之下，人類越來越企盼著“太陽能時(shí)代”的到來。太陽跟蹤裝置可以根據(jù)太陽在天空中的方位實(shí)時(shí)調(diào)整角度，以最大限度地利用太陽能。因此，研究太陽跟蹤裝置對(duì)于提高太陽能裝置的利用率有重要意義。本文的研究內(nèi)容是基于四元數(shù)法分析一種太陽跟蹤裝置機(jī)構(gòu)部分的位置參數(shù)關(guān)系。該裝置采用球面三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)， 兼具了球面機(jī)構(gòu)工作空間小、結(jié)構(gòu)緊湊、性能可靠和并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置精度高、動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、位置反解容易等特點(diǎn);運(yùn)用四元數(shù)法對(duì)該機(jī)構(gòu)位置參數(shù)進(jìn)行分析， 導(dǎo)出該球面三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置反解，得出該跟蹤裝置所需的機(jī)構(gòu)輸入角。
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