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以STM32F103為核心的智能滅火機器論文
隨著人工智能和計算機技術研究的深入，智能機器人也成為科學愛好者和高校學子研究的熱點，具有很大的發展空間。智能機器人技術涉及自動控制原理、傳 感 器 技術、信息處理、人工智能 等 學 科，具有很強的綜合性，是 一個國家發展水平的重要標志［１－３］。本設計的研究初衷來源于滅火機器人比賽，比賽場地將采用國際標準比賽場地，比賽場地平面圖如圖１所 示。比賽場地的墻壁高為３３ｃｍ，厚 為２ｃｍ，由 木 頭 做 成。墻壁刷成白色。比賽場地的地板是被漆成黑色的光滑木制板。場地中所有的走廊和門口都是４６ｃｍ 的開口，一個白色的２．５ｃｍ 寬的白色帶子或白漆印跡表示房間入口，在距離火焰３０ｃｍ 的圓上有一條２．５ｃｍ 寬的白線。根據要求，該機器人要在模擬的四室一廳房間內完成發現并確認火源、滅火和回家（回到出發點 Ｈ）等功能。本文以ＳＴＭ３２Ｆ１０３嵌入式 芯 片 為 核 心，完 成 滅 火 機器人的軟、硬件設計。當機器人啟動后，前部和左右的紅外測距傳感器為機器人的避障功能和沿墻走方式提供參考信號。機器人的運動速度以及運動方向由處理器輸出的 ＰＷＭ 信號來控制。火焰傳感器檢測房間內火源，發現火源后機器人朝向火源方向行走，底部的灰度傳感器檢測地面白線判斷機器人是否靠近火源，控制機器人暫停，啟動風扇滅火，滅火后回家。
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