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針對由一階與二階智能體構成的異構多智能體系統具有輸入和速度飽和特性，系統無法達到一致性的問題，構建了無領航者和有領航者的異構多智能體分布式控制器，并給出了系統達到一致性的充分條件。通過Lyapunov穩定性理論和Lasalle不變集原理推導出了系統穩定性的充分條件，并以此計算出了通信增益的取值范圍。對具有輸入和速度飽和特性的無領航者異構多智能體系統進行數值仿真，結果顯示，當選取的通信增益不在合適的范圍內時，無領航者的異構多智能體系統無法實現一致性；而通過提出的增益選取方法選取通信增益時，異構多智能體系統可以克服輸入和速度的飽和特性，進而實現異構多智能體系統的半全局一致性。對具有輸入和速度飽和特性的領航跟隨異構多智能體系統進行數值仿真的結果則證明了通信增益的計算方法也適用于異構多智能體系統的半全局領航跟隨一致性控制。
近些年，多智能體的協同控制已經取得了突破性的進展，并在工程中得到了廣泛應用，例如，無人潛航器、智能電網、傳感器網絡和編隊控制。多智能體系統的協同控制的一個基本問題是一致性控制，即利用智能體之間的信息交換設計一個分布式控制器，使得每個智能體最終達到一個共同的輸出或者狀態。
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