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針對(duì)由一階與二階智能體構(gòu)成的異構(gòu)多智能體系統(tǒng)具有輸入和速度飽和特性，系統(tǒng)無法達(dá)到一致性的問題，構(gòu)建了無領(lǐng)航者和有領(lǐng)航者的異構(gòu)多智能體分布式控制器，并給出了系統(tǒng)達(dá)到一致性的充分條件。通過Lyapunov穩(wěn)定性理論和Lasalle不變集原理推導(dǎo)出了系統(tǒng)穩(wěn)定性的充分條件，并以此計(jì)算出了通信增益的取值范圍。對(duì)具有輸入和速度飽和特性的無領(lǐng)航者異構(gòu)多智能體系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)值仿真，結(jié)果顯示，當(dāng)選取的通信增益不在合適的范圍內(nèi)時(shí)，無領(lǐng)航者的異構(gòu)多智能體系統(tǒng)無法實(shí)現(xiàn)一致性；而通過提出的增益選取方法選取通信增益時(shí)，異構(gòu)多智能體系統(tǒng)可以克服輸入和速度的飽和特性，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)異構(gòu)多智能體系統(tǒng)的半全局一致性。對(duì)具有輸入和速度飽和特性的領(lǐng)航跟隨異構(gòu)多智能體系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)值仿真的結(jié)果則證明了通信增益的計(jì)算方法也適用于異構(gòu)多智能體系統(tǒng)的半全局領(lǐng)航跟隨一致性控制。
近些年，多智能體的協(xié)同控制已經(jīng)取得了突破性的進(jìn)展，并在工程中得到了廣泛應(yīng)用，例如，無人潛航器、智能電網(wǎng)、傳感器網(wǎng)絡(luò)和編隊(duì)控制。多智能體系統(tǒng)的協(xié)同控制的一個(gè)基本問題是一致性控制，即利用智能體之間的信息交換設(shè)計(jì)一個(gè)分布式控制器，使得每個(gè)智能體最終達(dá)到一個(gè)共同的輸出或者狀態(tài)。
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