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為實現3-RSS/S 踝關節康復并聯機器人的各種康復訓練模式，完成了以“PC+PMAC”
作為硬件平臺的控制系統設計，基于Visual C++6.0 開發了軟件系統，經實驗取得了滿意的效果。
關鍵詞：踝關節康復并聯機器人；康復訓練；控制系統；人機界面；
Abstract: to realize the rehabilitation exercise modes of the 3RSS/S ankle rehabilitation parallel
robot, the paper designs the control system by taking “PC+PMAC” as the platform of systematic hardware, and develops the software system based on Visual C++6.0. Some experiments proved that the control system can fulfill the demands of the ankle rehabilitation exercise.
Key words: ankle rehabilitation parallel robot; rehabilitation training; control system; Man-Machine interface;
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