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電子發燒友網>電子資料下載>電子論文>網絡協議論文>遺傳算法在柔性臂控制中的應用

遺傳算法在柔性臂控制中的應用

2010-01-18 | rar | 221 | 次下載 | 3積分

資料介紹

提出了一種雙連桿柔性機械臂的控制方法。首先運用拉格朗日法建立雙連桿柔性機械
臂的動力學模型,并利用奇異攝動方法將柔性臂系統分解為慢變和快變子系統后,設計了組合控制器。對慢變子系統利用遺傳算法確定兩桿的PD 控制參數,而對快變子系統采用最優2 H 綜合策略設計控制器后,對柔性臂系統施加組合控制律。仿真結果表明了所設計控制器的有效性。
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