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遺傳算法在柔性臂控制中的應(yīng)用

2010-01-18 | rar | 221 | 次下載 | 3積分

資料介紹

提出了一種雙連桿柔性機械臂的控制方法。首先運用拉格朗日法建立雙連桿柔性機械
臂的動力學(xué)模型,并利用奇異攝動方法將柔性臂系統(tǒng)分解為慢變和快變子系統(tǒng)后,設(shè)計了組合控制器。對慢變子系統(tǒng)利用遺傳算法確定兩桿的PD 控制參數(shù),而對快變子系統(tǒng)采用最優(yōu)2 H 綜合策略設(shè)計控制器后,對柔性臂系統(tǒng)施加組合控制律。仿真結(jié)果表明了所設(shè)計控制器的有效性。
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