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采用多超聲波傳感器對履帶車輛前方路面信息進行探測，特別是履帶前方近距離的凸
堆和凹坑，確定它們的距離、方位和高度等信息。并對超聲波傳感器的設置、系統硬件實現和軟件流程設計進行了探討；最后就精確感知路面信息提出了進一步的改進方案。
關鍵詞:超聲波傳感器； 路面信息；主動懸掛系統
Abstract: Ultrasonic sensors are used to detect front road surface's information , especially to
obtain raised clods and low pits' information about distance ,orientation and height, which are in near distance ahead of tracks. Moreover, the setting of ultrasonic sensors 、the achievement of system hardware and the design on the process of software of are discussed. Finally farther improvement is put forwarded to detect road surface's information accurately.
Key words: ultrasonic sensors; information of road surface; active suspension systems
堆和凹坑，確定它們的距離、方位和高度等信息。并對超聲波傳感器的設置、系統硬件實現和軟件流程設計進行了探討；最后就精確感知路面信息提出了進一步的改進方案。
關鍵詞:超聲波傳感器； 路面信息；主動懸掛系統
Abstract: Ultrasonic sensors are used to detect front road surface's information , especially to
obtain raised clods and low pits' information about distance ,orientation and height, which are in near distance ahead of tracks. Moreover, the setting of ultrasonic sensors 、the achievement of system hardware and the design on the process of software of are discussed. Finally farther improvement is put forwarded to detect road surface's information accurately.
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