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本文給出了一種基于視覺的、造價低廉實用的非接觸式機器人直線軌跡測量系統. 該測量系統由結構光視覺傳感器、測量軌道、主控計算機及相關軟件組成. 視覺傳感器可固定于機器人末端. 當機器人末端帶動視覺傳感器沿測量軌道做直線運動時, 通過傳感器測量相對測量軌道的連續位姿關系, 就可間接描述機器人末端的運動軌跡. 當重復同一直線運動時, 可檢測出機器人的軌跡重復性. 本文綜述了機器人直線軌跡測量設備的研究現狀, 介紹了軌跡檢測系統的測量原理, 重點討論了該測量系統的兩個關鍵技術: 空間特征點的圖象提取技術和三維坐標計算方法, 并描述了該系統的結構、性能指標和測量試驗結果.
機器人直線軌跡特性是工業機器人的一項重要技術性能指標. 直線軌跡的檢測, 為工業機器人的整體和單元的性能評估、品質特性提供了重要的科學依據. 因此, 機器人直線軌跡檢測技術和裝備的研究對提高機器人學的研究水平, 促進產業化的發展具有重要意義. 測量機器人的直線軌跡特性方法可分為接觸式測量和非接觸式測量兩大類.
機器人直線軌跡特性是工業機器人的一項重要技術性能指標. 直線軌跡的檢測, 為工業機器人的整體和單元的性能評估、品質特性提供了重要的科學依據. 因此, 機器人直線軌跡檢測技術和裝備的研究對提高機器人學的研究水平, 促進產業化的發展具有重要意義. 測量機器人的直線軌跡特性方法可分為接觸式測量和非接觸式測量兩大類.
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