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基于雙目視覺伺服反饋的非完整移動(dòng)機(jī)器人軌跡跟蹤_王寶磊
非完整移動(dòng)機(jī)器人是指受不可積 Pfaffian 約束的移動(dòng)機(jī)器人， 其軌跡跟蹤問題是指要求機(jī)器人參考點(diǎn)位置跟蹤一條隨時(shí)間變化的軌跡。非完整移動(dòng)機(jī)器人軌跡跟蹤的關(guān)鍵難點(diǎn)在于軌跡是未知的，在此問題的研究上，文獻(xiàn)分別利用 Lyapunov 法和動(dòng)態(tài)線性化方法設(shè)計(jì)了線性漸進(jìn)穩(wěn)定性控制律和指數(shù)收斂控制律;之后，相關(guān)控制方法得到了快速發(fā)展。機(jī)器視覺是近幾十年來發(fā)展迅速的一門科學(xué)，廣泛應(yīng)用于移動(dòng)機(jī)器人定位、導(dǎo)航等相關(guān)領(lǐng)域。文獻(xiàn)提出了利用架設(shè)在室內(nèi)天花板上單目攝像機(jī)進(jìn)行機(jī)器人伺服控制的思想; 文獻(xiàn)分別研究了移動(dòng)機(jī)器人視覺伺服的魯棒穩(wěn)定性問題和自適應(yīng)移動(dòng)機(jī)器人視覺伺服問題。文獻(xiàn)利用架設(shè)在機(jī)器人上的雙目攝像機(jī)做了跟蹤軌跡的實(shí)時(shí)定位工作; 文獻(xiàn)結(jié)合移動(dòng)機(jī)器人非完整約束特性研究了雙目視覺伺服移動(dòng)機(jī)器人鎮(zhèn)定工作。本文在以上工作基礎(chǔ)上，研究了雙目視覺伺服的非完整移動(dòng)機(jī)器人軌跡跟蹤控制律設(shè)計(jì)，并在理論、仿真和實(shí)驗(yàn)三個(gè)方面驗(yàn)證了所提出方法的有效性。
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