電子發燒友App
創作
發文章
發帖 
提問 
發資料
發視頻資料介紹
引言
移動機器人的安全避障問題一直是該項研究的基本問題，目前解決此問題的基本方法是采用多路超聲波傳感器通過適當的安裝角度達到獲取多路測量信息的目的。對于多路超聲波傳感器的擴展，一般是在機器人系統控制核心之上進行。這樣做的缺點在于，超聲波傳感器的擴展占用了大量的系統硬件資源，另外大量的測量信息的處理也浪費了系統軟件資源。針對這一問題，筆者采用CAN總線擴展多路超聲波傳感器的作法。這種作法有幾個優點： 首先，CAN總線具有良好的傳輸防錯設計，保證了數據通信的可靠性；其次，多路超聲波傳感器的設計可由CAN總線智能節點實現，大大節省了系統硬件資源和軟件資源；第三，由于CAN總線對于網絡內的節點數在理論上不受限制，所以隨著對移動機器人研究的不斷深入，對于整個機器人系統的總體設計可以靈活地在CAN總線上進一步開發。本文介紹的CAN總線智能節點的設計以Philips公司的P87C591作為超聲波傳感器的控制核心。由于P87C591具有片上自帶的CAN控制器并且為CAN的應用提供了許多專用的硬件功能，因此又將它作為了系統的CAN總線控制器，大大節省了主控系統的資源。CAN總線的收發器采用TJA1040。系統總體結構框圖如圖1所示。
機器人系統控制核心由ARM實現。其主要功能是處理需要復雜計算的信息，將經過處理的信息再送回CAN總線，并對整個網絡進行管理。超聲波智能節點控制系統的主要功能就是判斷障礙物位置，將對移動機器人前進方向有阻礙的障礙物信息通過CAN總線傳回主控系統，由主控系統作出相應處理并進行避障動作。本文將著重介紹超聲波智能節點控制系統。
圖1 系統總體結構框圖
移動機器人的安全避障問題一直是該項研究的基本問題，目前解決此問題的基本方法是采用多路超聲波傳感器通過適當的安裝角度達到獲取多路測量信息的目的。對于多路超聲波傳感器的擴展，一般是在機器人系統控制核心之上進行。這樣做的缺點在于，超聲波傳感器的擴展占用了大量的系統硬件資源，另外大量的測量信息的處理也浪費了系統軟件資源。針對這一問題，筆者采用CAN總線擴展多路超聲波傳感器的作法。這種作法有幾個優點： 首先，CAN總線具有良好的傳輸防錯設計，保證了數據通信的可靠性；其次，多路超聲波傳感器的設計可由CAN總線智能節點實現，大大節省了系統硬件資源和軟件資源；第三，由于CAN總線對于網絡內的節點數在理論上不受限制，所以隨著對移動機器人研究的不斷深入，對于整個機器人系統的總體設計可以靈活地在CAN總線上進一步開發。本文介紹的CAN總線智能節點的設計以Philips公司的P87C591作為超聲波傳感器的控制核心。由于P87C591具有片上自帶的CAN控制器并且為CAN的應用提供了許多專用的硬件功能，因此又將它作為了系統的CAN總線控制器，大大節省了主控系統的資源。CAN總線的收發器采用TJA1040。系統總體結構框圖如圖1所示。
機器人系統控制核心由ARM實現。其主要功能是處理需要復雜計算的信息，將經過處理的信息再送回CAN總線，并對整個網絡進行管理。超聲波智能節點控制系統的主要功能就是判斷障礙物位置，將對移動機器人前進方向有阻礙的障礙物信息通過CAN總線傳回主控系統，由主控系統作出相應處理并進行避障動作。本文將著重介紹超聲波智能節點控制系統。
圖1 系統總體結構框圖
下載該資料的人也在下載
下載該資料的人還在閱讀
更多 >
- 基于CAN總線的高性能倒車雷達設計 17次下載
- 汽車驅動系統的CAN總線設計 44次下載
- 淺談CAN總線系統 33次下載
- 基于P87C591的CAN總線超聲測距系統 1次下載
- 基于87C196NT單片機實現CAN總線通信 4次下載
- 三相電源過零信號檢測及相序自適應的研究與實現
- 基于P87C591的信號采集節點的設計
- C P LD和單片機的高精度超聲測距系統
- 基于P87C591的CAN總線超聲測距系統設計
- 基于CAN總線技術的果園氣象監測網絡節點的設計及實現
- 一種開放式發酵過程自動控制系統的實現
- 基于CAN總線的監控系統設計
- 用87C196NT單片機實現CAN總線通信
- P87C591內嵌CAN控制器的應用設計
- 基于P87C591的CAN總線系統智能節點設計
- 【CAN總線知識】深度解析CAN-FD與CAN協議的差別 741次閱讀
- CAN底層報文抓到了，卻不知怎么解析？以及如何看到信號運行狀態？ 1408次閱讀
- can總線隔離模塊的作用 1689次閱讀
- 汽車CAN總線系統的挑戰與設計 1197次閱讀
- 基于FPGA的CAN總線控制器的設計 1345次閱讀
- 超聲波測距儀/聲納測距系統的電路分享 2747次閱讀
- 基于CY8C24894 PSoC的超聲波測距系統解決方案 3378次閱讀
- 基于P87C591單片機和P87C591數模轉換器實現機車通風機控制系統設計 1540次閱讀
- 基于P87C591控制器和速度預測模型實現機車節能運行控制系統的設計 1294次閱讀
- 采用AT89C51微處理器和olaroid 600系列傳感器實現超聲波測距系統設計 1357次閱讀
- STM32單片機的高精度超聲波測距系統設計 8516次閱讀
- 簡單的超聲波測距模塊制作_HC-SR04超聲波測距模塊及制作圖詳解 5.3w次閱讀
- CAN總線概述及應用_CAN總線的應用案例（汽車CAN總線應用） 3.4w次閱讀
- 超聲波測距系統設計理論分析及工作原理 9319次閱讀
- 多路CAN卡的應用及總線協議分析 4169次閱讀
上傳資料賺積分下載排行
本周
- 1電子電路原理第七版PDF電子教材免費下載
- 0.00 MB | 1491次下載 | 免費
- 2單片機典型實例介紹
- 18.19 MB | 95次下載 | 1 積分
- 3S7-200PLC編程實例詳細資料
- 1.17 MB | 27次下載 | 1 積分
- 4筆記本電腦主板的元件識別和講解說明
- 4.28 MB | 18次下載 | 4 積分
- 5開關電源原理及各功能電路詳解
- 0.38 MB | 11次下載 | 免費
- 6100W短波放大電路圖
- 0.05 MB | 4次下載 | 3 積分
- 7基于單片機和 SG3525的程控開關電源設計
- 0.23 MB | 4次下載 | 免費
- 8基于AT89C2051/4051單片機編程器的實驗
- 0.11 MB | 4次下載 | 免費
本月
- 1OrCAD10.5下載OrCAD10.5中文版軟件
- 0.00 MB | 234313次下載 | 免費
- 2PADS 9.0 2009最新版 -下載
- 0.00 MB | 66304次下載 | 免費
- 3protel99下載protel99軟件下載(中文版)
- 0.00 MB | 51209次下載 | 免費
- 4LabView 8.0 專業版下載 (3CD完整版)
- 0.00 MB | 51043次下載 | 免費
- 5555集成電路應用800例(新編版)
- 0.00 MB | 33562次下載 | 免費
- 6接口電路圖大全
- 未知 | 30320次下載 | 免費
- 7Multisim 10下載Multisim 10 中文版
- 0.00 MB | 28588次下載 | 免費
- 8開關電源設計實例指南
- 未知 | 21539次下載 | 免費
總榜
- 1matlab軟件下載入口
- 未知 | 935053次下載 | 免費
- 2protel99se軟件下載(可英文版轉中文版)
- 78.1 MB | 537793次下載 | 免費
- 3MATLAB 7.1 下載 (含軟件介紹)
- 未知 | 420026次下載 | 免費
- 4OrCAD10.5下載OrCAD10.5中文版軟件
- 0.00 MB | 234313次下載 | 免費
- 5Altium DXP2002下載入口
- 未知 | 233046次下載 | 免費
- 6電路仿真軟件multisim 10.0免費下載
- 340992 | 191183次下載 | 免費
- 7十天學會AVR單片機與C語言視頻教程 下載
- 158M | 183277次下載 | 免費
- 8proe5.0野火版下載(中文版免費下載)
- 未知 | 138039次下載 | 免費
工商網監
評論