【CW32開發(fā)】初探四足機器人

本項目使用8自由度舵機控制的四足機器人。主要用于愛好者學習參考。可實現(xiàn)基本控制姿態(tài)：前進、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、打滑、伸展、站立、躺平、擺手。有興趣的朋友，也可以...

2024-09-25 標簽：四足機器人CW32 2076 0

在NVIDIA Isaac Lab中訓練四足機器人運動

由于涉及復雜的動力學，為四足機器人制定有效的運動策略是機器人領(lǐng)域面臨的重大挑戰(zhàn)。在現(xiàn)實世界中訓練四足機器人上下樓梯可能會損壞設(shè)備和環(huán)境，因此，在學習過程...

2024-09-06 標簽：NVIDIA仿真器AI 1599 0

四足機器人足端接觸檢測完整代碼

總體模型 將以上兩組單獨的測量結(jié)果疊加起來，形成卡爾曼濾波器中使用的觀測向量。 同樣，每個度量的協(xié)方差矩陣形成一個整體塊 對角線協(xié)方差矩陣如下： 目前，...

2023-11-16 標簽：機器人測量模型 839 0

四足機器人測量模型介紹

測量模型(update模型) 預測模型中極有可能包含了規(guī)劃器所產(chǎn)生的誤差，因此，我們可以使用更多的測量模型來糾正預測值，以獲得更精確的接觸概率估計。 標...

2023-11-16 標簽：機器人測量模型 684 0

四足機器人接觸檢測和模型

接觸檢測 步態(tài)規(guī)劃器給出的接觸序列是嚴格按照時間進行周期性計算的。而在實際運行當中，由于地形的不平整，又或者存在坡度等情況，腿部會發(fā)生提前或者延遲接觸等...

2023-11-16 標簽：機器人檢測模型 954 0

四足機器人的步態(tài)規(guī)劃測試代碼

步態(tài)規(guī)劃 因為我們的四足機器人足端，是在不停地與地面接觸，懸空（擺動），所以這里說的步態(tài)規(guī)劃，其實指的的一個連續(xù)（離散）時間上的接觸序列。 我們以一條腿...

2023-11-16 標簽：機器人函數(shù)四足機器人 951 0

四足機器人周期函數(shù)效果演示

這里簡單利用一個線性函數(shù)進行演示 取a=1,b=1，其圖像隨時間變化如下： 利用周期函數(shù)對時間進行調(diào)整，可以使其變成周期函數(shù)，設(shè)定周期為2s，時長為10...

2023-11-16 標簽：機器人函數(shù)四足機器人 519 0

四足機器人步態(tài)規(guī)劃與接觸狀態(tài)

0、步態(tài)規(guī)劃 四足機器人控制當中，步態(tài)是至關(guān)重要的一項。我們可以簡單理解成四足機器人運動過程中各腿的狀態(tài)，在這套設(shè)計方案中，我們對步態(tài)的規(guī)劃主要分成兩大...

2023-11-16 標簽：控制器機器人四足機器人 1207 0

工業(yè)機器人形象解構(gòu)后的樣子你們好奇嘛

平時不論是新聞上看到的工業(yè)機器人、雙足機器人、四足機器人還是動漫作品里的機器人形象大部分是機器人本體，而機器人控制系統(tǒng)則是幕后功臣，類似于人的大腦，這個...

2023-03-24 標簽：工業(yè)機器人控制單元四足機器人 2423 0